Zostały założone przez Teodora Klincewicza „Borysa”, „Teosia”, wiceprzewodniczącego Komisji Krajowej NZS i przewodniczącego NZS na Politechnice Warszawskiej ukrywającego się od 13 grudnia 1981 roku.
Grupy, według planów „Teosia” miały zajmować się inną działalnością niż drukowanie i kolportaż gazet i książek. Miały prowadzić „akcje miejskie” – ulotkowanie, karanie donosicieli i kolaborantów, legalizacja – czyli wyrób fałszywych dokumentów dla potrzeb podziemia, przygotowanie i obsługa manifestacji, przygotowania do starcia z milicją na wypadek ogłoszenia strajku generalnego. W ramach Grup Oporu powstała też, później usamodzielniona „Sekcja Transportu” – zajmująca się odbiorem, przechowywaniem i dystrybucją przemycanego ze Szwecji sprzętu dla podziemia. Obecnie uważa sią „Grupy” za jedną z najbardziej radykalnych części podziemia warszawskiego. Kadra „Grup Oporu” została zorganizowana wczesną wiosną 1982 roku i podporządkowana Zbigniewowi Bujakowi – przewodniczącemu TKK Regionu „Mazowsze”.
Skład kierownictwa Grup wchodzili: - szef grup „Borys”, „Teoś”, jego kolega z Politechniki „Grzesiek” Grzegorz Jaczyński, „Długi Piotr” Piotr Mazurek, „Alek” Andrzej Niedek, „Janusz” Wojciech Fabiński, „Przem” Janusz Ramotowski i jeszcze jeden „Grzesiek” NN. „Teoś” rozdzielił funkcje i tak odpowiedzialnymi za grupy miejskie zostali „Alek” i „Janusz”, „Długi Piotr” zajął się poligrafią, „Przem”- sprawy techniczne, Grzegorz Jaczyński „Grzesiek” – chemią. Legalizację „Borys” zorganizował samodzielnie i do dzisiaj trudno jest dojść do ludzi nią się zajmujących.
Grupy wystąpiły publicznie po raz pierwszy 1 sierpnia 1982 roku, na rocznicę Powstania Warszawskiego.
„Teoś” dostarczył nagranie z przemówieniem Zbyszka Bujaka, „Przem” zmajstrował pierwszą „gadałę” – magnetofon ze wzmacniaczem, głośnikiem i wielką kupą baterii, a chłopcy od „Alka” ustawili ją na Pomniku Powstania na cmentarzu Powązkowskim i to dokładnie o 17, niejako przy „otwartej kurtynie”. Powstawały kolejne „gadały”,między innymi – pod „Kamieniem” w Ursusie na rocznicę Czerwca, gdzie grupy „Alka” i „Janusza” próbowały zatrzymać dojazd kolumny ZOMO, w przejściu podziemym Aleje – Marszałkowska i na murach Starówki. Pracowano nad metodami sypania ulotek, żeby jak mówił „Teoś” było „puszysto”. „Alek” i „Grzegorz” trzymał kontakt z chemikiem który dostarczał „śmierdziele” (związki chemiczne z grupy merkaptanów) i nadchloran amonu do pirotechnicznych wyrzutników ulotek, których model opracowali „Przem” wspólnie z „Długim Piotrem”.
Akcje „zasmradzania” upodobał sobie szczególnie „Gruby Piotr” - Piotr Izgarszew. Dostawał listę kolaborantów, chodził do nich do domu, dzwonił, a po otwarciu drzwi wrzucał kapsułkę ze smrodem i uciekał. Kiedyś jedna z kapsułek pękła mu w kieszeni. „Gruby Piotr” dotarł na piechotę do „Herbaciarni” – lokalu grup u Elżbiety i Jerzego Zielińskich, gdzie Elżbieta próbowała doprowadzić jego ubranie do stanu użytkowego. Niestety, ani pranie, ani wietrzenie nie usunęło odoru i ubranie trzeba było wyrzucić.
27 września 1982 roku na murach Starówki „Przem” wspólnie z ludźmi „Alka” i „pożyczonymi” z „MRKS” wmurował marmurową płytę poświęconą ofiarom stanu wojennego.
Pod koniec 1982 roki podjęto decyzję o usamodzielnieniu się „Sekcji Transportów” – czyli odbioru „zrzutów” ze Szwecji. „Kanał” zorganizował na początku 1982 roku Wojciech Fabiński „Janusz”. Ze względów bezpieczeństwa należało oddzielić tę sekcję od działających z sposób bardzo widoczny na mieście „Grup Oporu”. „Sekcja Transportu” została podporządkowana bezpośrednio kierownictwu Regionu Mazowsze – konkretnie Ewie Kulik i Konradowi Bielińskiemu. Tylko w roku 1984 „Sekcja Transportu” odebrała i rozprowadziła 53 maszyny poligraficzne, nie licząc innego sprzętu i materiałów. Historia „Sekcji Transportu” wymaga osobnego opisu.
21 marca 1983 roku został aresztowany zatrzymany przez przypadek „Borys”, wyszedł na wolność 22 lipca tego samego roku, korzystając z kolejnej ustawy amnestyjnej. W okresie poprzedzającym 31 sierpnia 1983 roku SB zmusiła do „ujawnienia się” „Alka”, „Janusz” odchodził od akcji miejskich zostawiając prowadzenie ich „Alkowi”. Razem z „Januszem” do transportów przeszedł również „Przem”. Przejście to nie nastąpiło od razu i obydwaj uczestniczyli jeszcze w organizacji manifestacji 31 sierpnia 1983 roku. „Grupy Oporu” wzięły w nich udział, starając się zapewnić łączność między „miastem” a kierującym manifestacją Zbigniewem Bujakiem. Kierowały gupami demonstrantów. Przygotowały również około 150 butelek samozapalających i około 2000 kolcy do przebijania opon, w kilku miejscach w Warszawie starły się z ZOMO.
„Grupy Oporu” przetrwały do 1989 roku. Wsławiły się bardzo spektakularnymi akcjami ulotkowymi i nagłaśniającymi np. audycja dla więźniów aresztu śledczego na Rakowieckiej, powstała swoista gazetka ulotkowa „Kurier Mazowsza”, która sypana z dachów dostarczała mieszkańcom Warszawy bierzących wiadomości. Wieszano ogromne, dochodzące nieraz do kilkunastu metrów transparenty. Ostatnią akcją było rozpoznanie koszar ZOMO w Warszawie robione na wypadek załamania się rozmów „Okrągłego Stołu.”
Piotr Mazuek „Długi Piotr” zginął w niewyjaśnionych okolicznościach 13 lipca 1988 roku w wieku 35 lat.
Teodor Klincewicz „Borys” zmarł na skutek obrażeń odniesionych w wypadku samochodowym 1 marca 1991 roku w wieku 36 lat.
Jerzy Zieliński zmarł po ciężkiej chorobie 13 grudnia 2003 roku w wieku 54 lat.
Ps. Próbuję ze strzępów pamięci odtworzyć historię tego niezwykłego zespołu, którego członkiem miałem zaszczyt być. Zaczęli mi pomagać koledzy z tamtych lat dopisując swoje wspominki. Mam nadzieję, że ta notatka, będzie początkiem dużej historii „Grup Oporu Solidarni” napisanej o nas i przez nas i pomnikiem dla naszego szefa i przyjaciela Teosia Klincewicza. Proszę wszystkich, którzy w grupach tych działali o kontakt ze mną pod adresem: